Para exportar un PDF de una PCB en KiCad, ve a Archivo > Imprimir, selecciona las capas deseadas, y usa la opción de impresora PDF de tu sistema operativo.
Pasos para exportar mediante impresión
- Abre el editor de PCB en KiCad (PCB Editor).
- Haz clic en Archivo y luego en Imprimir.
- Elige las capas que quieres mostrar (como cobre superior o inferior, y bordes).
- Configura la escala a 1:1 para mantener el tamaño real.
- Haz clic en Imprimir y selecciona Guardar como PDF en la ventana de tu computadora
En cuanto al color, puedes elegir monocromo ó en colores.

Vista en colores de una pcb en kicad